prof. Ing. Vladimír Kučera, DrSc.: Stavová reprezentace všech stabilizujících regulátorů

18.06.2009 - 09:00
Místo konání
KN:E-14

Stabilita je základní požadavek při návrhu regulačních obvodů a je často kombinován s dalšími požadavky, jako je optimalita a robustnost.
Je tedy přirozené navrhovat regulační obvod krok za krokem: nejprve zajistit stabilitu a pak další požadavky, jeden po druhém. Při tomto postupu je nezbytné znát všechna řešení daného kroku, dříve než přistoupíme k řešení kroku následujícího.
Tento závěr motivuje potřebu znát všechny regulátory, které stabilizují danou soustavu. Takových regulátorů je nekonečně mnoho, a proto je vyjádříme v parametrickém tvaru, známém jako Youla-Kučerova parametrizace. Případné další požadavky kladené na regulační obvod pak splníme výběrem vhodného parametru. Takový postup je jednoduchý, systematický a průhledný.

V semináři nejprve připomeneme řešení úlohy pomocí přenosů a přejdeme ke stavovému řešení. Ukážeme, jak vyjádření přenosu soustavy pomocí oboustranně nesoudělných maticových zlomků lze získat použitím stabilizující stavové zpětné vazby a výstupní injekce do stavu soustavy. Výsledkem je poznání, že všechny regulátory, které stabilizují danou soustavu, lze jednoduše získat z centrálního regulátoru, který je spojením pozorovatele stavu soustavy a zpětné vazby z odhadu jejího stavu. Na závěr semináře bude nabídnuto srovnání obou přístupů.

Typ
přednáška
Zaměření
výzkum
Organizátor
Katedra řídicí techniky