Odhadování, filtrace a detekce

Cílem předmětu bude seznámit posluchače s popisem neurčitosti nepozorovatelných veličin (parametrů a stavu dynamického systému) jazykem teorie pravděpodobnosti a s metodami jejich odhadování. Na základě bayesovské formulace problému bude analyzována metodika racionálního chování v prostředí s neurčitostí a budou odvozeny odvozeny algoritmy pro odhadování parametrů ARX modelů a Kalmanův filtr, včetně jejich rozšířených verzí. Bude ukázána numericky robustní implementace algoritmů použitelná při řešení reálných aplikačních problémů v oblasti průmyslových regulací, robotiky a avioniky . Bude ukázána extenze metod pro lineární gaussovské systému na obecnější problémy použitím metod Monte Carlo. Dále bude v předmětu zahrnuto využití vícemodelového přístupu k řešení problému detekce a izolaci poruch v systému a úvod do adaptivního řízení.

\\Výsledek studentské ankety předmětu je zde: http://www.fel.cvut.cz/anketa/aktualni/courses/A3M35OFD

Kód
A3M35OFD
Semestr
zimní
Forma studia
prezenční
Rozsah
3+1c
Kapacita
30
Obsazeno
20
Počet kreditů
6
Zakončení
zápočet a zkouška
Jazyk výuky
čeština
Vyučující
Přednášející
Obsah přednášek

1.Formulace problému, metody odhadování
2.Bayesovský přístup k popisu neučitosti
3.Model dynamického systému, pravděpodobnostní definice stavu
4.Identifikace parametrů ARX modelu
5.Sledování časově proměnných parametrů, metody zapomínání, zabudování apriorní informace.
6.Numericky robustní implementace algoritmů pro odhadování parametrů v reálném čase
7.Stochastický systém, Kalmanův filtr.
8.Kalmanův filtr pro barené šumy, rozžířený Kalmanův filtr, adaptivní Kalmanův filtr.
9.Stochastické dynamické programování, princip ekvivalence určitosti.
10.Adaptivní řízení, opatrné a důvěřivé strategie řízení, duální řízení a jeho aproximace.
11.Pravděpodobnostní metody detekce a izolace poruch
12.Využití vícenásobných modelů
13.Nelineární odhadování, lokální aproximace
14.Globální aproximace Kalmanova filtru metodou Monte Carlo

Náplň cvičení

Náplní cvičení je práce na zadaných projektech.
.